Gottlieb Daimler i Carl Benz su 11. svibnja 1924. godine osnovali tvrtku Mercedes-Benz.
Početci tvrtke sežu u osamdesete godine 19. stoljeća, kada su dvojica poduzetnih izumitelja neovisno izumili automobile pokretane motorima s unutarnjim izgaranjem.
Daimler je radio s Wilhelmom Maybachom, s kojim je izumio i četverotaktni motor, u Cannstattu pokraj Stuttgarta, dok je Benz svoju radionicu imao u Mannheimu, a ne postoji zapis da su se oba izumitelja ikad upoznala.
Naziv Mercedes potječe iz 1900. kada je austrijsko-mađarski diplomat i trgovac automobilima Emil Jellinek od Daimlerove tvrtke naručio 36 automobila, te zatražio da se ih nazove po njegovoj kćeri Mercedes Jellinek.
1902. ime Mercedes je zaštićeno kao naziv marke dok je trokraka zvijezda, koja simbolizira Daimlerovu ideju o proizvodnji prometala za promet zemljom, zrakom i vodom, kao zaštitni znak uvedena 1909., te se od 1910. njome označuju svi proizvodi tvrtke. 1926.
Daimlerova i Benzova tvrtka se ujedinjuju u tvrtku nazvanu Daimler-Benz AG iz čega je kasnije nastao današnji naziv Mercedes-Benz.